칼리브르 — 카메라·관성센서 보정 도구 안내

자료 범위

Kalibr README의 Introduction, Authors, Acknowledgments를 번역하고 라이선스를 설명했습니다. 다중 카메라와 IMU, 롤링셔터 보정 범위 및 설치 문서 경로를 포함합니다.

다중 카메라 보정

모든 카메라가 공통 시야를 공유하지 않아도, 일부 중첩 시야를 가진 카메라 시스템의 내부·외부 파라미터를 보정합니다. 다양한 카메라 모델을 지원하며 목록은 https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/supported-models 에 있습니다.

카메라·IMU와 다중 IMU 보정

CAM–IMU는 카메라 시스템을 기준으로 IMU의 공간·시간 관계와 IMU 내부 파라미터를 함께 보정합니다. IMU–IMU는 기준 관성센서에 대한 다른 IMU의 공간·시간 관계 및 내부 파라미터를 보정하며, 보조 카메라 센서 한 개가 필요합니다.

롤링셔터 카메라 보정

투영, 왜곡, 셔터 파라미터를 포함한 롤링셔터 카메라의 전체 내부 파라미터를 보정합니다. 단순히 카메라와 IMU의 위치 관계만 계산하는 기능과 구분됩니다.

설치·문의

설치 안내는 https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation 에 있으며 Docker를 쓰거나 ROS 작업공간에서 소스로 설치할 수 있습니다. 상세 정보는 저장소 wiki에서 확인하고 질문·의견은 GitHub issue로 남기도록 안내합니다.

저자·연구 지원

저자는 Paul Furgale, Hannes Sommer, Jérôme Maye, Jörn Rehder, Thomas Schneider, Luc Oth입니다. 연구는 유럽연합 제7차 프레임워크 프로그램 FP7/2007–2013의 협약 269916(V-Charge)과 610603(EUROPA2)의 일부 지원을 받았습니다. README에 최초 공개일이 2014년 6월 18일로 기록되어 있으며 표시한 2024년 날짜는 검토한 소스 버전 날짜입니다.

재배포 조건·필수 인정 문구

저작권은 2014년 ETH Zurich Autonomous Systems Lab의 Paul Furgale·Jérôme Maye·Jörn Rehder 및 Skybotix AG의 Thomas Schneider에게 있습니다. 수정 여부와 무관하게 소스·바이너리 재배포가 허용되지만 저작권·조건·면책을 보존하고, 기능 또는 사용을 언급하는 홍보물에는 다음 문구를 표시해야 합니다: This product includes software developed by the Autonomous Systems Lab and Skybotix AG. 별도 허가 없이 저작자·기관명을 파생 제품의 보증이나 판촉에 이용할 수 없습니다. 원본 조건·면책 전문은 첨부파일에 보존했습니다.

버전·이용 조건

고정 커밋 1f60227442d25e36365ef5f72cd80b9666d73467를 2026년 10월 6일 확인했습니다. 표시 날짜는 확인한 소스 버전의 날짜이며 제품 출시일이 아닙니다. 한국어 문서는 Robotnode의 번역·편집본입니다. BSD-4-Clause 고지를 동봉하며, 연결된 별도 자산과 의존성에는 각각의 이용 조건이 적용됩니다.

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