# 칼리브르 — 카메라·관성센서 보정 도구 안내

저자: Paul Furgale·Hannes Sommer·Jérôme Maye·Jörn Rehder·Thomas Schneider·Luc Oth
원문: https://github.com/ethz-asl/kalibr/blob/1f60227442d25e36365ef5f72cd80b9666d73467/README.md
이용 조건: BSD-4-Clause

## 자료 범위

Kalibr README의 Introduction, Authors, Acknowledgments를 번역하고 라이선스를 설명했습니다. 다중 카메라와 IMU, 롤링셔터 보정 범위 및 설치 문서 경로를 포함합니다.

## 다중 카메라 보정

모든 카메라가 공통 시야를 공유하지 않아도, 일부 중첩 시야를 가진 카메라 시스템의 내부·외부 파라미터를 보정합니다. 다양한 카메라 모델을 지원하며 목록은 https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/supported-models 에 있습니다.

## 카메라·IMU와 다중 IMU 보정

CAM–IMU는 카메라 시스템을 기준으로 IMU의 공간·시간 관계와 IMU 내부 파라미터를 함께 보정합니다. IMU–IMU는 기준 관성센서에 대한 다른 IMU의 공간·시간 관계 및 내부 파라미터를 보정하며, 보조 카메라 센서 한 개가 필요합니다.

## 롤링셔터 카메라 보정

투영, 왜곡, 셔터 파라미터를 포함한 롤링셔터 카메라의 전체 내부 파라미터를 보정합니다. 단순히 카메라와 IMU의 위치 관계만 계산하는 기능과 구분됩니다.

## 설치·문의

설치 안내는 https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation 에 있으며 Docker를 쓰거나 ROS 작업공간에서 소스로 설치할 수 있습니다. 상세 정보는 저장소 wiki에서 확인하고 질문·의견은 GitHub issue로 남기도록 안내합니다.

## 저자·연구 지원

저자는 Paul Furgale, Hannes Sommer, Jérôme Maye, Jörn Rehder, Thomas Schneider, Luc Oth입니다. 연구는 유럽연합 제7차 프레임워크 프로그램 FP7/2007–2013의 협약 269916(V-Charge)과 610603(EUROPA2)의 일부 지원을 받았습니다. README에 최초 공개일이 2014년 6월 18일로 기록되어 있으며 표시한 2024년 날짜는 검토한 소스 버전 날짜입니다.

## 재배포 조건·필수 인정 문구

저작권은 2014년 ETH Zurich Autonomous Systems Lab의 Paul Furgale·Jérôme Maye·Jörn Rehder 및 Skybotix AG의 Thomas Schneider에게 있습니다. 수정 여부와 무관하게 소스·바이너리 재배포가 허용되지만 저작권·조건·면책을 보존하고, 기능 또는 사용을 언급하는 홍보물에는 다음 문구를 표시해야 합니다: This product includes software developed by the Autonomous Systems Lab and Skybotix AG. 별도 허가 없이 저작자·기관명을 파생 제품의 보증이나 판촉에 이용할 수 없습니다. 원본 조건·면책 전문은 첨부파일에 보존했습니다.

## 버전·이용 조건

고정 커밋 1f60227442d25e36365ef5f72cd80b9666d73467를 2026년 10월 6일 확인했습니다. 표시 날짜는 확인한 소스 버전의 날짜이며 제품 출시일이 아닙니다. 한국어 문서는 Robotnode의 번역·편집본입니다. BSD-4-Clause 고지를 동봉하며, 연결된 별도 자산과 의존성에는 각각의 이용 조건이 적용됩니다.

## 원본 저작권·라이선스 고지

Copyright (c) 2014, Paul Furgale, Jérôme Maye and Jörn Rehder, Autonomous Systems Lab, 
                    ETH Zurich, Switzerland
Copyright (c) 2014, Thomas Schneider, Skybotix AG, Switzerland
All rights reserved.

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