유니버설로봇 ROS 2 드라이버 — 시작 절차 한국어 번역

번역 범위

공식 README의 Getting Started(시작하기) 전체를 한국어로 옮겼습니다. 패키지 구성·호환성은 별도 안내로 덧붙였습니다. 전체 저장소·문서의 번역은 아닙니다.

1. 드라이버 설치

README의 Rolling 설치 명령은 sudo apt-get install ros-rolling-ur 입니다. 세부 설치와 소스 빌드는 공식 installation 문서를 따릅니다. 사용 중인 ROS 배포판의 브랜치를 선택해야 하며 Humble·Jazzy·Kilted·Lyrical과 Rolling(main)이 구분되어 있습니다.

2. 로봇 시작과 설정

설치 후 드라이버와 통신할 수 있도록 공식 robot_setup 문서대로 로봇을 설정합니다. 안내에 따라 캘리브레이션 정보를 반드시 추출해야 합니다. 그렇지 않으면 ROS 안의 툴 중심점(TCP) 자세가 정확하지 않습니다. 실제 로봇이 필요 없다면 공식 UR 시뮬레이터 사용 안내를 따를 수 있습니다.

3. 드라이버 시작

사용 문서를 확인한 뒤 ros2 launch ur_robot_driver ur_control.launch.py ur_type:=ur5e robot_ip:=192.168.56.101 을 실행하는 예시를 제공합니다. IP는 실제 로봇 또는 URSim 주소로 바꿉니다. ur_type에는 ur3, ur3e, ur5, ur5e, ur7e, ur10, ur10e, ur12e, ur16e, ur8long, ur15, ur18, ur20, ur30 중 해당 모델을 지정합니다.

4. 외부 제어 프로그램 실행

헤드리스 모드로 시작하지 않았다면 티치 펜던트에서 재생 버튼을 눌러 external_control 프로그램을 실행합니다. 모드별 동작은 공식 operation_modes 문서를 확인합니다.

패키지와 조건 안내

Linux가 기본 요구사항이며 다른 운영체제는 지원하지 않는다고 명시합니다. ur는 통합 설치, ur_calibration은 실물 보정값 추출, ur_controllers는 전용 제어기, ur_dashboard_msgs는 메시지, ur_moveit_config는 MoveIt 예제 설정, ur_robot_driver는 하드웨어 통신을 담당합니다. MoveIt 2 연동을 포함하고 정지·속도 스케일링 같은 협동로봇 기능을 지원합니다.

버전·날짜·이용 조건

이 안내는 저장소 커밋 d113bc33045142c8dbd98091cab14a1cfb9dd260을 기준으로 2026년 10월 4일 작성했습니다. 표시 날짜 2026-10-02은 해당 커밋 날짜입니다. GitHub 저장소 생성일은 2020-10-29이며 로봇 출시일로 간주하지 않습니다. 첨부한 원문과 라이선스를 함께 보존하며 한국어 번역·편집 사실을 표시합니다. 실제 하드웨어에서 실행 검증한 자료는 아닙니다.

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