유니트리 UnifoLM-WLA 행동 모델 학습·데이터 처리 안내

프로젝트 소개와 공개 범위

UnifoLM-WLA-1.0은 유니트리가 공개한 휴머노이드용 기반 모델 프로젝트입니다. 공식 README는 멀티모달 이해와 상호작용을 바탕으로 탁상 조작·전신 조작을 함께 다루는 모델로 설명합니다. 2026년 9월 20일 공개된 항목은 모델 모듈과 행동 전문가 학습 코드입니다. 계획표에서 UnifoLM-WLA-Base 가중치와 이를 이용한 미세조정·LoRA 코드는 아직 완료 표시가 없으므로 전체 모델이 모두 공개됐다고 해석해서는 안 됩니다.

데이터 처리 규약 주요 내용 번역

공식 처리 문서는 로봇 상태를 60차원, 행동을 54차원의 통일된 표현으로 바꾸고 유효한 요소를 마스크로 표시하는 절차를 설명합니다. 기본 좌표계는 오른손 좌표계이며 x는 전방, y는 왼쪽, z는 위쪽입니다. 양팔은 같은 기준 좌표계를 사용하고 오른팔 좌표계를 임의로 거울상으로 뒤집지 않습니다. 이동은 미터, 회전각은 라디안, 쿼터니언은 xyzw 순서를 사용합니다. 단위 자동 변환은 제공하지 않으므로 여러 데이터셋을 합치기 전에 규약을 일치시켜야 합니다.

처리 순서와 학습 자료

현재 상태를 읽어 통일 형식으로 변환하고 정규화한 다음 미래 행동 구간을 읽습니다. 말단장치와 베이스의 상대 행동 계산, 모듈별 정규화, 필요시 그리퍼 이진화, 목표 프레임률로 재표본화, 행동 벡터·유효 마스크·역정규화 계수 구성으로 이어집니다. 첨부한 영문 학습 안내와 처리 규약에는 실제 설정 및 수식이 있습니다. 이 글은 규약의 주요 절을 한국어로 옮긴 것으로 전체 수식·학습 문서의 전문 번역은 아닙니다.

첨부 범위와 이용 조건

README, 행동 전문가 학습 안내, 상태·행동 처리 규약, LICENSE, NOTICE와 제3자 라이선스 안내를 원본 그대로 제공합니다. 저장소의 기본 라이선스는 Apache 2.0이며 예외가 있는 제3자 구성 요소는 해당 조건을 따릅니다. 모델 가중치와 데이터셋은 이 첨부에 포함하지 않으며 각각의 원본 이용 조건을 확인해야 합니다.

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