유니트리 SDK2 Python — 설치와 DDS 통신 시작

자료의 범위

공식 README의 Installation 전체와 Usage 도입부·DDS Communication 절을 번역한 개발 안내입니다. 확인한 커밋은 2026년 9월 21일 버전이며 최초 프로젝트 공개일과 구분합니다. 고수준·저수준 모터 제어 등의 후속 절은 번역 범위에 포함하지 않았습니다.

의존성

unitree_sdk2_python은 Unitree SDK2의 Python 인터페이스입니다. Python 3.8 이상, cyclonedds 0.10.2, numpy, opencv-python이 필요합니다.

소스에서 설치

터미널에서 차례로 실행합니다. cd ~ sudo apt install python3-pip git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git cd unitree_sdk2_python pip3 install -e .

CycloneDDS를 찾지 못할 때

pip3 install -e . 실행 시 'Could not locate cyclonedds. Try to set CYCLONEDDS_HOME or CMAKE_PREFIX_PATH' 오류가 나면 먼저 CycloneDDS를 빌드하고 설치합니다. cd ~ git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x cd cyclonedds && mkdir build install && cd build cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install cmake --build . --target install 그 뒤 SDK 디렉터리에서 설치 경로를 지정합니다. cd ~/unitree_sdk2_python export CYCLONEDDS_HOME=~/cyclonedds/install pip3 install -e . 추가 설명: https://pypi.org/project/cyclonedds/#installing-with-pre-built-binaries

사용 전 네트워크 준비

이 인터페이스는 Unitree SDK2와 일관된 방식으로 요청·응답 또는 토픽 구독·발행을 통해 로봇 상태를 읽고 제어합니다. 예제는 /example 디렉터리에 있습니다. 실행 전에 공식 Quick start의 로봇 네트워크 연결 절차를 따릅니다: https://support.unitree.com/home/en/developer/Quick_start

DDS 통신 예제

첫 번째 터미널에서 python3 ./example/helloworld/publisher.py를 실행하고 새 터미널에서 python3 ./example/helloworld/subscriber.py를 실행합니다. 터미널에 데이터가 출력됩니다. 두 프로그램이 주고받는 자료 구조는 user_data.py에 정의되어 있으며 필요에 맞게 자료 구조를 정할 수 있습니다.

이용 조건과 편집자 안내

Copyright (c) 2016–2024 Unitree Robotics. 원문의 BSD 3-Clause 저작권·조건·면책문을 함께 제공합니다. 이 한국어 안내는 로봇노드가 번역한 변경본입니다. 첨부 README는 원본이며 실제 장비 설치·구동 시험은 수행하지 않았습니다. 제조사 이름을 이용해 파생 제품을 보증하거나 홍보할 권한은 포함하지 않습니다.

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