로봇팔

Thor 6축 로봇팔과 그리퍼 설계

작성자 · 로봇노드

프로젝트 소개

Thor는 교육과 개인 제작을 위해 공개된 3D 프린팅 방식의 6자유도 로봇팔입니다. 관절 배열은 yaw-roll-roll-yaw-roll-yaw입니다. 원문 사양은 엔드 이펙터를 제외한 펼친 높이 625 mm, 엔드 이펙터 무게를 포함한 최대 하중 750 g입니다. 이 값은 프로젝트의 설계 사양이며 로봇노드에서 별도로 시험한 결과는 아닙니다.

공개 설계의 구성

freecad-src 폴더에는 FreeCAD 모델 원본이, step에는 교환용 STEP이, stl에는 3D 출력용 파일이 들어 있습니다. mods는 기본 설계를 수정한 부품과 개선안을 모은 폴더입니다. 구동에는 스테퍼 모터, 3D 출력 기어, GT2 풀리와 벨트를 사용합니다. 제어 전자장치는 직접 제작한 PCB 또는 상용 보드를 선택할 수 있습니다.

제작과 제어 순서

먼저 공식 문서의 출력·조립·전자장치·펌웨어 안내를 읽고 STL을 출력합니다. 부품 목록에 따라 하드웨어를 준비한 뒤 기구를 조립하고 배선과 전자 보드 설정을 진행합니다. 선택한 보드에 맞는 펌웨어 설정을 적용한 다음 Asgard로 로봇을 제어합니다. Thor-ROS 저장소에는 ROS 2와 MoveIt 2를 연결하는 구성도 공개되어 있습니다.

첨부 도면 안내

이 게시물에는 GripperFinger와 GripperArm의 STEP 및 STL 원본을 첨부했습니다. 손가락과 링크 형상을 비교하거나 그리퍼 개선 실험을 시작할 때 활용할 수 있습니다. 전체 로봇을 제작하려면 첨부한 일부 부품에 더하여 나머지 기구 부품, 전자장치 자료와 공식 조립 안내가 필요합니다.

첨부파일

한국어 설명.pdf ↓원본 자료 모음.zip ↓