Stretch 이동 조작 로봇 ROS 2 드라이버·API 안내

자료 소개

Hello Robot의 Stretch ROS 2 저장소는 이동 베이스와 로봇팔을 갖춘 Stretch 이동 조작 로봇을 위한 패키지 모음입니다. 이 게시물은 그중 stretch_core의 드라이버와 API 문서를 다룹니다. 전체 저장소의 패키지는 라이선스가 서로 다르므로 여기서 확인한 Apache 2.0 조건을 다른 모든 폴더에 일괄 적용하지 않습니다.

핵심 구성 번역

stretch_core에는 저수준 stretch_body 라이브러리와 연결하는 드라이버, 관절 궤적 실행 서버, 관절별 경유점 처리, 키보드 조종, ArUco 마커 검출, 3D 카메라 및 USB 카메라 관련 노드가 포함됩니다. 실행 파일은 드라이버 설정, 카메라, 라이다, 마커 검출 등을 시작하는 역할을 합니다. 보정 설정에는 머리 서보의 백래시, 레이저 필터, 로봇에 배정된 마커 정보가 들어갑니다.

API 주요 항목 번역

드라이버의 제어 모드는 position, navigation, trajectory입니다. API 문서에는 좌표 변환 발행 여부, 범위를 벗어난 명령의 실패 처리, 보정 설정 파일 경로가 매개변수로 정리돼 있습니다. 발행 항목에는 주행 거리 추정, 배터리 상태, 원점 복귀 여부, 제어 모드, 관절 상태와 IMU가 있습니다. 서비스는 제어 모드 전환, 로봇 정지·원점 복귀, 대기 상태 전환, 스트리밍 위치 제어의 활성·비활성을 제공합니다. 관절 궤적은 follow_joint_trajectory 액션 서버로 전달합니다.

읽는 순서와 첨부 범위

먼저 stretch_core README에서 노드·실행 파일·설정의 관계를 읽고 API.md에서 토픽·서비스·액션 이름을 확인합니다. 상세 경로와 형식은 원본 버전의 문서를 기준으로 사용합니다. 두 문서와 해당 폴더의 LICENSE.md만 첨부했으며 실행 가능한 전체 ROS 패키지를 제공하는 묶음은 아닙니다. 한국어 본문은 핵심 항목 번역·해설이며 실제 로봇 동작 시험을 대신하지 않습니다.

목록보기