스트레치 덱스 텔레옵 설치·원격조작 안내

자료와 버전

미국 Hello Robot의 Stretch 3 이동형 매니퓰레이터를 위한 Dex Teleop 설치·운용 안내입니다. 원문 README의 사용 절차를 한국어로 번역·설명한 자료입니다. 기준은 2026-08-11 커밋 31eac315af1bcd932859151760edc616fb82a372이며 이 날짜는 코드 버전 날짜로 최초 제품 발표일이 아닙니다. 전체 저장소·연결 문서의 전문 번역은 아닙니다.

조작 방식과 적용 범위

ArUco 표식을 붙인 주방 집게를 움직이면 바닥 스탠드 위에서 위쪽을 보는 웹캠이 집게의 위치·방향·벌어진 폭을 추정합니다. 링 조명은 빠른 동작에서 모션 블러를 줄여 표식 검출을 돕습니다. 목표 위치는 역기구학을 통해 신축 팔 끝을 제어하고, 방향은 손목 관절을, 집게 폭은 그리퍼를 제어합니다. 하나 또는 두 대의 Stretch를 사용한 여러 관절 동시 조작을 지원합니다. 초당 15회 이상 같은 높은 갱신 속도로 6자유도 목표 자세와 그립 폭을 제공하는 다른 입력 장치로 확장할 수도 있다고 설명합니다.

기존 원격조작과의 차이

게임패드는 휴대와 사용이 간단하고 웹 방식은 먼 거리 조작과 장애인 접근성에 장점이 있습니다. README는 이 방식들이 한 팔의 단일 관절을 천천히 움직이는 데 치우치는 경향이 있다고 설명합니다. Dex Teleop은 양손·다관절 조작을 지향하지만 구성이 더 복잡하고 접근성이 낮으며 현재 물체 조작만 지원하고 주행은 지원하지 않습니다. 실제 가정 시연 영상은 https://www.youtube.com/watch?v=QtG8nJ78x2M 에서 확인할 수 있습니다.

준비물과 실행 위치

공식 저장소를 복제하고 로봇 컴퓨터의 저장소 최상위 디렉터리에서 명령을 실행합니다. Hello Robot은 집게·카메라·링 조명·스탠드 세트를 판매하며 별도 하드웨어 가이드에 따라 직접 구성할 수도 있습니다. 한 대에는 오른손 집게가 필요합니다. 두 대에는 카메라·링 조명·스탠드 각각 두 개와 왼손·오른손 집게가 필요합니다. 판매 페이지: https://hello-robot.com/stretch-dex-teleop-kit . 외부 하드웨어 가이드는 원본 README의 링크를 따릅니다.

설치와 로봇 모델 생성

./install_dex_teleop.sh 를 실행합니다. 이 스크립트는 Logitech C930e를 매번 재설정할 수 있도록 udev 규칙을 구성하고 필요한 경우 v4l2 도구를 설치합니다. 낮은 프레임 속도와 카메라 설정 오류를 피하기 위한 조치입니다. 다음으로 pip install -r requirements.txt 를 실행합니다. python3 prepare_specialized_urdfs.py 는 로봇의 보정된 URDF에서 정기구학·역기구학용 특화 URDF를 생성합니다.

카메라와 전원 배치

스탠드를 가장 낮게 하여 바닥에 놓고 카메라 렌즈를 수직 위로 향하게 합니다. 카메라는 USB 연장 케이블로 로봇 몸통에 연결합니다. 링 조명은 전력 요구가 크므로 몸통에 연결하지 말고 로봇 머리의 포트 또는 외부 전원을 사용합니다. 카메라 위쪽은 조작자 반대쪽이자 팔이 뻗는 방향, 렌즈 방향은 리프트 상승 방향, 카메라 왼쪽은 이동 베이스 전진 방향과 대응하도록 둡니다.

C930e 보정

python3 webcam_calibration_create_board.py 로 webcam_aruco_calibration_board.png 를 만듭니다. 배율을 바꾸지 않고 출력하여 파일에 기재된 실물 치수와 맞춥니다. 평평하고 움직일 수 있는 판에 부착하고 링 조명을 켠 상태에서 보정합니다. python3 webcam_calibration_collect_images.py 로 사진을 모으되 보드 전체가 보이고 너무 멀리 떨어지지 않게 합니다. 저장 위치는 ./webcam_calibration_images/Logitech Webcam C930e/1920x1080 입니다. python3 webcam_calibration_process_images.py 로 처리하면 같은 디렉터리에 camera_calibration_results_날짜시각.yaml 형식의 보정 결과가 생성됩니다.

표식 인식과 느린 동작 시험

링 조명을 켜고 python3 webcam_teleop_interface.py 를 실행하여 카메라 화면의 ArUco 표식 둘레에 녹색 상자가 표시되는지 확인합니다. 이후 인자 없이 python3 dex_teleop.py 를 실행합니다. 이 설정은 가장 느린 속도를 사용하므로 구성 상태를 점검하고 조작에 익숙해지는 데 먼저 사용해야 합니다.

빠른 모드의 전제와 주의

충전기를 연결해 SUPPLY 모드로 설정합니다. 올바른 구성과 느린 속도 조작을 충분히 확인한 뒤 python3 dex_teleop.py --fast 를 사용할 수 있습니다. 원문은 이 모드에서 로봇이 빠르게 움직이고 접촉 감도가 크게 낮아진다고 경고합니다. 충전기 설정은 https://docs.hello-robot.com/0.3/hardware/battery_maintenance_guide_se3/#noco-genius-10-interface 를 확인합니다.

공유 메모리·양손 조작

성능 개선용 고급 구성은 두 터미널을 사용합니다. 첫 터미널에서 python3 goal_from_teleop.py --multiprocessing 로 표식에서 그리퍼 목표를 계산하고, 둘째에서 python3 gripper_to_goal.py --multiprocessing --fast 로 목표를 받아 로봇을 제어합니다. 두 로봇 조작에는 두 번째 로봇도 같은 방식으로 준비하고 --left 인자를 사용합니다. 왼손 집게는 오른손과 다른 표식 ID를 사용하며, python3 dex_teleop.py --left 는 왼손 로봇의 느린 동작 예입니다.

모방학습 기록과 문제 해결

저장소에는 원격조작 중 로봇 상태, 명령 동작, 카메라 영상을 동기화하여 기록하고 LeRobot 데이터셋으로 변환하는 경량 기록기가 있습니다. 세부 사항은 저장소의 docs/data_recording.md 를 참고합니다. 빠른 모드에서 팔이 갑자기 멈추거나 떨리면 충전기 연결과 SUPPLY 모드를 먼저 확인합니다. 필요한 모터 출력 비율은 시스템 전압에도 영향을 받습니다. 여전히 문제가 있으면 팔과 리프트의 모터 출력 임계값 보정이 필요할 수 있습니다. REx_calibrate_guarded_contact.py 사용 전 공식 안내 https://forum.hello-robot.com/t/practical-guide-to-guarded-contacts/654 를 확인합니다.

기여·저작권·첨부 범위

원문은 시험·피드백·토론·아이디어를 제공한 Blaine Matulevich와 Hello Robot 팀에 감사를 표합니다. Copyright 2024 Hello Robot Inc. README와 설치·운용 설명에는 Apache 2.0이 적용됩니다. simple_ik.py와 simple_ik_equations_numba.py는 별도 이용 조건이므로 이 첨부에 포함하지 않았습니다. 원본 README·저작권 고지·Apache 2.0 전문과 한국어 안내를 제공합니다. README가 참조하는 사진·GIF 및 외부 문서·동영상은 이 문서 첨부에 포함하지 않았으며 원문에서 볼 수 있습니다. 한국어 안내는 로봇노드의 비공식 번역·설명이며 실제 하드웨어 동작 시험을 대신하지 않습니다.

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