로봇팔

SO-101 로봇팔 설계와 3D 출력 파일

작성자 · 로봇노드

프로젝트 소개

SO-101은 Robot Studio가 Hugging Face와 협력해 개발한 SO-100의 다음 세대 로봇팔입니다. 배선을 개선하고 기어 제거 없이 조립할 수 있도록 설계를 바꾸었으며, 리더 팔에는 갱신된 모터 구성을 사용합니다. 오픈소스 LeRobot 라이브러리와 함께 사용하도록 설계되었습니다.

제작을 시작하는 순서

직접 만들 때는 공식 부품 목록에서 구성품을 준비하고, 출력 안내에 맞추어 플라스틱 부품을 3D 프린팅한 뒤 조립 안내를 따릅니다. 이미 조립된 팔이나 부품 키트를 사용하는 방법도 있습니다. 하드웨어가 준비되면 LeRobot의 SO-101 안내에 따라 설정합니다. SO-100 문서는 이전 모델용이므로 SO-101 부품과 섞어서 적용하지 않습니다.

설계 파일 살펴보기

STEP은 CAD에서 형상을 수정하거나 치수를 확인할 때 사용하고, STL은 슬라이서에서 출력 경로를 만드는 데 사용합니다. 첨부한 Upper_arm_SO101은 상완 링크입니다. Prusa_Follower_SO101은 팔로워 팔의 출력 배치 파일입니다. 이 게시물의 첨부파일은 상완 링크와 팔로워 출력 배치이며, 리더 전용 부품과 카메라 마운트는 포함하지 않습니다.

확장과 모터 설정

프로젝트에는 높이를 올린 리더 베이스, 상부 카메라 거치대, 손목 카메라 거치대, 유연한 그리퍼 등의 선택 설계가 있습니다. 모터 설정은 LeRobot을 이용할 수 있으며, 별도 점검에는 Windows용 Feetech 소프트웨어나 Ubuntu용 FT_SCServo_Debug_Qt를 사용할 수 있습니다. 원문은 이 별도 설정 단계가 항상 필요한 것은 아니라고 설명합니다.

첨부파일

한국어 설명.pdf ↓원본 자료 모음.zip ↓