Poppy Humanoid 휴머노이드 구조와 URDF 모델

프로젝트 소개

Poppy Humanoid는 연구와 교육을 위한 오픈소스 3D 프린팅 휴머노이드입니다. 모듈 구조로 다양한 실험과 응용을 지원합니다. 프로젝트는 2012년 Inria Bordeaux Sud-Ouest의 Flowers 연구실에서 시작되었으며, Matthieu Lapeyre의 박사 연구와 Pierre-Yves Oudeyer의 지도를 바탕으로 발전했습니다.

하드웨어와 소프트웨어

공식 설명은 Robotis Dynamixel 액추에이터 25개를 사용하는 구성을 소개합니다. Raspberry Pi 3 또는 4를 이용하는 방법과 USB2Dynamixel 또는 USB2AX로 컴퓨터에 모터를 직접 연결하는 방법이 있습니다. 하드웨어는 CC BY-SA 4.0, 소프트웨어는 GPL v3로 배포되므로 두 범위를 구분해야 합니다. Poppy라는 이름의 상표 사용은 별도 조건을 따릅니다.

설계 파일을 받는 방법

공식 README는 SolidWorks 원본이 Git LFS를 이용한다고 설명합니다. 웹에서 잘못 내려받으면 실제 CAD 대신 작은 포인터 파일을 받게 될 수 있습니다. 완전한 제작용 파일은 공식 릴리스에 공개된 STL·STEP·SolidWorks 자료나 Git LFS를 포함한 복제로 확보합니다. 현재 게시물은 저장소에 직접 포함된 URDF와 시각화용 몸통 STL을 첨부합니다.

첨부 모델의 역할

URDF는 링크와 관절의 연결, 형상 경로 등을 정의하는 로봇 모델입니다. chest_visual.STL은 시뮬레이션에서 몸통을 표시하기 위한 형상이며 제조용 도면이라고 보장할 수 없습니다. URDF의 전체 형상을 표시하려면 참조하는 나머지 메시 파일도 필요합니다. 현재 첨부 묶음은 관절 구조와 몸통 형상을 살펴보기 위한 일부 모델입니다.