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피노키오 Pinocchio — 로봇 동역학 기능과 설치 입문

작성자 · 로봇노드

자료의 범위

2026년 9월 30일 공식 저장소 버전의 README에서 Pinocchio main features와 Conda 설치 절을 번역했습니다. 로봇 모델의 관절 움직임과 힘을 계산하는 개발 라이브러리 안내입니다. 성능 그래프·인용 논문·전체 README의 전문 번역은 아닙니다.

계산 구현과 기본 기능

Pinocchio는 캐시 활용을 고려한 C++ 템플릿 라이브러리이며 사용자 정의 스칼라 자료형을 지원합니다. 강체 동역학의 기본 알고리즘과 고급 알고리즘을 구현합니다. 정기구학과 그 해석적 미분, 정·역동역학과 그 해석적 미분, 중심 운동량 관련 동역학과 그 해석적 미분을 제공합니다. 시스템 식별 등을 위한 기구학·동역학 회귀 행렬도 계산합니다.

제약·접촉과 미분

폐루프 기구를 지원하며 마찰 접촉 해법, 계산 복잡도가 낮은 제약 관절체 알고리즘, 희소 제약 동역학과 해석적 미분을 제공합니다. Python과 C++에서 다중 정밀도 부동소수점 MPFR을 지원합니다. CppAD나 CasADi 같은 자동 미분 프레임워크를 사용할 수 있으며 CppADCodeGen을 통한 자동 코드 생성도 지원합니다.

로봇 기술 형식과 개발 환경

URDF, SDF, MJCF, SRDF 형식과 프로그램으로 직접 정의한 모델을 지원합니다. 헤더만 사용하는 방식과 템플릿 인스턴스화를 지원하며 C++ 17·20·23과 호환됩니다. 확장 가능하고 멀티스레드 사용을 고려한 구조입니다. 원문은 단위 시험·시뮬레이션·실제 로봇 응용에서 시험하며 Windows, macOS, Unix, Linux에서 지원·시험한다고 설명합니다. 이는 개발팀의 설명이며 로봇노드의 독립 성능 시험 결과가 아닙니다.

Conda 설치

Conda 환경에서 다음 명령으로 설치합니다. conda install pinocchio -c conda-forge 설치 옵션과 플랫폼별 세부 사항은 공식 설치 문서에서 확인합니다: http://stack-of-tasks.github.io/pinocchio/download.html

이용 조건

첨부파일

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