NASA iMETRO — 우주 실내 로봇 제어·시뮬레이션 자료 안내
자료의 성격과 날짜
미국 NASA 존슨우주센터의 iMETRO는 우주정거장·달·화성 거주환경에서 물류, 유지보수와 과학 작업을 연구하는 지상 시험시설입니다. 표시 날짜는 확인한 저장소 버전의 갱신일인 2026-04-06이며, 시설 최초 공개일을 뜻하지 않습니다.
코드와 모델을 찾는 경로
공식 README는 URDF·배포 설정, ros2_control 관절 제어기와 실물 하드웨어 인터페이스, MoveIt2 설정, 해치·물류 적재 훈련 모형을 안내합니다. 핵심 자료 일부는 NASA 공개 절차 중이라고 명시하므로 모든 자료가 배포 완료됐다고 볼 수 없습니다.
레일형 로봇 CLR
UR10e, 맞춤 손가락이 있는 Robotiq Hand-E, 2.0m 수평 레일, 700mm 승강장치와 손목 깊이 카메라를 사용합니다. 구성·배포는 chonkur_l_raile, 컨테이너 실행과 시뮬레이션은 clr_ws, 집기·놓기 예제는 clr_sim_demos 저장소로 연결됩니다.
이동형 양팔 로봇
Phoebe Bridgeback은 Ridgeback 이동 기반에 UR5e 두 대, 각각 500mm 승강장치, 그리퍼와 손목 깊이 카메라를 결합합니다. phoebe_bridgeback에 구성 자료가, phoebe_bridgeback_ws에 실물·운동학·동역학 실행 환경이 안내됩니다. README 영상은 시뮬레이션 예제이므로 실물 성능 영상과 구분해야 합니다.
실험 범위와 참고 자료
시설은 원격 조작자 작업석·PTZ 카메라를 갖추며, 지연·대역폭 제한을 조절하는 독립 네트워크는 계획 단계로 설명합니다. 표준 ROS 인터페이스로 센서·말단장치를 통합할 수 있습니다. 시설 논문·포스터·유지보수 시연·MuJoCo 논문은 원문 문서 항목에서 확인할 수 있습니다.
이용 조건과 정리 기준
확인 버전의 루트에는 LICENSE 파일이 없습니다. 공개 열람이나 NASA 조직명만으로 연결 코드·영상·도표의 재게시 권한을 가정하지 않았습니다. 이 글은 사실과 자료 경로의 한국어 요약이며 첨부파일은 복제하지 않았습니다. 연결 저장소에서 라이선스·환경·의존성을 각각 확인하세요.