MuJoCo 메나저리 — 로봇 모델 구조와 불러오기

자료의 범위

2026년 9월 29일 공식 저장소 커밋의 README 중 Getting Started와 Python Package 절을 번역했습니다. Google DeepMind가 관리하는 MuJoCo용 모델 모음의 사용 안내입니다. 전체 로봇 목록·모델별 메시·XML 파일은 이 첨부에 포함하지 않습니다. 기존 MuJoCo 엔진 입문 자료와 구분되는 모델 자산 모음 안내입니다.

사전 준비

각 모델에 필요한 최소 MuJoCo 버전은 해당 모델의 README에 있습니다. MuJoCo GitHub releases에서 미리 빌드된 파일을 받을 수 있고, Python에서는 pip install mujoco로 공식 바인딩을 설치할 수 있습니다. 다른 설치 방법은 https://github.com/google-deepmind/mujoco#installation 을 참조합니다.

모델 폴더의 구조

assets에는 시각 표현과 충돌 계산에 사용할 .stl 또는 .obj 메시가 있습니다. LICENSE는 모델의 저작권·이용 조건이며 README.md는 MJCF XML을 생성한 과정을 설명합니다. <model>.xml은 모델의 MJCF 정의입니다. scene.xml은 모델과 바닥·광원 및 필요한 추가 객체를 함께 불러옵니다. <model>.png는 이 장면을 보여주는 이미지입니다. <model>_mjx.xml은 MJX 호환 모델이며 모든 모델에 제공되는 것은 아닙니다. scene_mjx.xml은 해당 MJX 모델을 불러오는 장면입니다.

모델과 장면을 나누는 이유

<model>.xml은 로봇 모델 자체만 기술하며 기구학 트리에 추가 객체를 넣지 않습니다. 다른 물체는 scene.xml에서 정의합니다. 원문은 Shadow Hand의 scene_right.xml을 이 구조의 예로 제시합니다.

저장소와 뷰어 사용

Python에서는 아래 패키지 방법이 가장 간단합니다. 저장소를 직접 사용할 때는 git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie.git 으로 내려받습니다. 예를 들어 python -m mujoco.viewer --mjcf mujoco_menagerie/unitree_go2/scene.xml 로 Go2 장면을 대화형으로 살펴볼 수 있습니다. 제삼자 robot_descriptions 패키지에서도 Menagerie 모델을 제공합니다. 추가 질문은 저장소의 FAQ.md를 참조합니다.

Python 패키지

pip install mujoco-menagerie로 설치합니다. import mujoco_menagerie as mm model = mm.load('unitree_go2') spec = mm.get('unitree_go2').spec() mm.load는 처음 모델을 내려받고 scene.xml을 컴파일합니다. spec은 수정 가능한 mujoco.MjSpec을 얻습니다. 모델은 처음 불러올 때 사용자별 캐시에 저장됩니다. mujoco-menagerie==2026.9.0으로 버전을 지정하면 모든 모델이 해당 릴리스에 고정됩니다. 명령줄에서는 uvx mujoco-menagerie view unitree_go2로 모델을 열 수 있습니다. 전체 API는 저장소의 python/DOC.md를 참조합니다.

모델별 이용 조건

Copyright 2022 DeepMind Technologies Limited. 원문은 개별 모델의 XML·자산에는 해당 모델 폴더의 LICENSE를 적용하고 그 밖의 내용은 Apache License 2.0이라고 구분합니다. 첨부는 공통 README와 라이선스 원문 및 이 한국어 번역 안내입니다. 모델 메시·사진·설계 파일을 일괄 재배포하는 패키지가 아닙니다. 원문은 Google의 공식 지원 제품이 아니라고 밝힙니다. 번역은 로봇노드가 작성한 변경본이며 로봇 구동 시험은 하지 않았습니다.

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