로봇 개발 · 제어 · 제작 자료
애자일엑스 리모 — ROS 2 패키지 구성·실행 자료
확인한 환경과 구성
공식 안내의 기준 환경은 Ubuntu 22.04와 ROS 2 Humble Desktop Full입니다. limo_base는 로봇 드라이버, limo_bringup은 실행 설정, limo_msgs는 전용 메시지를 담당합니다. limo_car에는 Gazebo 관련 구성이 들어 있습니다.
설치·빌드 경로
ROS 2 개발 작업공간의 src 폴더에 저장소를 받은 뒤 작업공간에서 colcon으로 빌드하는 흐름입니다. 원문에는 catkin_ws라는 폴더명이 등장하지만 빌드 도구는 colcon으로 제시되어 있으므로 실제 작업공간 경로에 맞춰 읽어야 합니다. 전체 명령과 세부 설정은 위 고정 원문에서 확인하세요.
조작과 확인 도구
관절 상태 시각화에는 joint-state-publisher-gui, 선속도·각속도를 화면에서 바꾸는 도구로는 rqt_robot_steering을 소개합니다. 키보드 조작은 teleop_twist_keyboard 패키지를 사용하며, limo_base의 launch 파일로 기본 노드를 시작하는 예시가 있습니다. 실제 하드웨어 연결과 주행 시험은 이 게시 과정에서 수행하지 않았습니다.
공동 개발·이용 조건
limo_car 구성은 독일 브라운슈바이크 공과대학교의 복합운송·물류시스템 연구조직과 공동 개발했다고 README에 표시되어 있습니다. 확인한 커밋은 2023년 6월 19일 버전이며 이번 확인일이나 제품 출시일과 구분합니다. 저장소에서 재배포 허가를 확인하지 못해 한국어 사실 안내와 공식 링크만 제공합니다.