LeRobot 로봇 학습 데이터셋 구조와 불러오기 예제
프로젝트 소개 번역
LeRobot은 PyTorch를 이용하는 실제 로봇용 모델·데이터셋·도구를 제공하는 프로젝트입니다. 여러 하드웨어의 차이를 분리하는 Python Robot 인터페이스와 로봇 데이터 저장 형식을 통해 데이터 수집, 학습, 시각화를 연결합니다. 기존 자료실의 SO-101 하드웨어 설계 자료와 달리 이 게시물은 소프트웨어의 데이터 처리 예제를 다룹니다.
데이터 형식과 흐름 번역
LeRobotDataset은 관측 영상과 상태·행동 데이터를 함께 다룹니다. 영상에는 동영상 또는 이미지, 상태와 행동에는 Parquet 형식을 사용합니다. 메타데이터로 에피소드 수, 프레임 수, 프레임률, 로봇 종류와 카메라 키 등을 먼저 확인하고 필요한 에피소드만 선택하거나 전체 데이터셋을 불러올 수 있습니다. 데이터셋마다 포함된 특징과 모양이 다르므로 학습 전에 실제 메타데이터를 확인해야 합니다.
Python 예제 주요 내용 해설
첨부 load_lerobot_dataset.py는 Hugging Face Hub의 로봇 데이터셋 목록을 살펴보고, LeRobotDatasetMetadata로 가벼운 메타데이터부터 읽는 흐름을 보여줍니다. 이어 선택한 에피소드의 프레임에 접근하고 카메라 영상과 텐서 모양을 확인합니다. 시간 차이를 지정해 과거 관측이나 미래 행동 구간을 선택하는 방법, PyTorch DataLoader와 연결해 배치로 처리하는 방법도 포함합니다.
설치와 첨부 범위
공식 README의 빠른 시작은 pip install lerobot와 lerobot-info입니다. 실제 장치 연결이나 학습은 해당 버전의 설치·하드웨어 안내를 함께 따릅니다. README, 데이터 불러오기 예제와 Apache 2.0 라이선스를 첨부하며 데이터셋·사전학습 가중치는 포함하지 않습니다. 한국어 내용은 문서 주요 절의 번역과 코드 해설이며 전체 프로젝트 문서 번역은 아닙니다. 코드의 라이선스를 외부 데이터셋이나 가중치에 그대로 적용하지 않습니다.
첨부파일
- LICENSE ↓29977 bytes · SHA-256 9e108af26a7ae92a6d2cb0273856a4a0a84da8819c2cffee8b2657cc4f905718
- README.md ↓13143 bytes · SHA-256 f90253af874ae95eff564cb013915233d8aed857b11d77f90c92115dd6bc6960
- examples/dataset/load_lerobot_dataset.py ↓6477 bytes · SHA-256 2446971c045b8af60043b02c3d9bd59c41b3704c269b96f5bedc82614e56917f
- ROBOTNODE-NOTICE.txt ↓479 bytes · SHA-256 4cd7c6bff85d09c6e2abe56e0e680e355e444565275ac1e65dea5bd5b6690a4d
- guide-ko.md ↓2620 bytes · SHA-256 f32f14d93ad22cc14f53dcd906ddfde1ac0fb9ba71452657a90902b9cb863148