LEAP Hand — 공식 API 연결·상태 조회 안내
자료 범위
LEAP Hand 공식 저장소는 Python·C++·ROS·ROS 2 인터페이스와 보조 도구를 나눠 제공합니다. 손가락 관절에 목표 각도를 보내고 위치·속도·전류를 읽는 개발 자료입니다.
연결과 점검
원문은 5V 전원과 Micro-USB 연결을 안내합니다. Dynamixel Wizard로 포트를 확인한 뒤 API 실행 전에 종료해야 같은 포트를 사용할 수 있습니다. Ubuntu의 /dev/serial/by-id 경로로 장치를 구별하고 접근 권한을 확인합니다.
제어와 문제 해결
원문은 위치 또는 위치·속도·전류 조회를 500Hz 이하로 안내하며 과도한 조회가 USB 통신을 느리게 할 수 있다고 설명합니다. PID와 전류 제한을 사용하며 Lite와 Full의 전류 조건이 다릅니다. 모터가 검색되지 않으면 포트 권한, 일부만 보이면 ID·U2D2 연결을 확인합니다. 반복 과부하에는 전류 제한을 낮추라는 안내가 있습니다.
찾아볼 자료
저장소의 python, cpp, ros_module, ros2_module, useful_tools 폴더에서 언어별 설정과 예제를 확인합니다. MANO 관절 매핑과 Manus 장갑 원격조작 프로젝트도 연결되어 있습니다. 모델·모터별 전류 설정은 해당 공식 문서를 기준으로 확인해야 합니다.
버전·날짜·이용 조건
이 안내는 저장소 커밋 b0d00c881d0119077b2cab771a6de44f5aaec904을 기준으로 2026년 10월 4일 작성했습니다. 표시 날짜 2025-10-20은 해당 커밋 날짜입니다. GitHub 저장소 생성일은 2023-08-22이며 로봇 출시일로 간주하지 않습니다. README는 코드 MIT·CAD CC BY-NC-SA를 설명하지만 최상위 LICENSE는 CC BY-NC 4.0을 기재합니다. 적용 범위가 불명확하여 전문·CAD·코드 파일을 복제하지 않고 자체 문장으로 안내합니다.