아이작 랩 — 로봇학습 환경·시뮬레이터 버전 안내

번역 범위

GPU 기반 로봇학습 프레임워크 Isaac Lab README의 Key Features, Getting Started, Performance Dashboard, Isaac Sim Version Dependency, License 구획을 번역했습니다. 개발 브랜치의 호환성과 별도 자산 이용 조건을 함께 설명합니다.

개발 브랜치 안내

이 고정 버전의 develop 브랜치는 Isaac Sim 6.1을 대상으로 합니다. 활발히 개발 중이어서 호환성을 깨는 변경·오류가 발생하거나 일부 사례에서 성능 저하가 있을 수 있다고 원문이 명시합니다. 제목의 3.0.0을 모든 환경에 대한 안정 출시 보증으로 해석하지 마세요.

핵심 기능 번역

로봇: 매니퓰레이터·사족보행·휴머노이드 등을 포함해 16개가 넘는 일반적인 로봇 모델을 제공합니다. 환경: 30개가 넘는 학습 준비 환경 구현을 RSL RL, SKRL, RL Games, Stable Baselines 등과 함께 사용할 수 있으며 다중 에이전트 강화학습도 지원합니다. 물리: 강체, 관절 시스템, 변형 가능한 물체를 다룹니다. 센서: RGB·깊이·분할 카메라, 카메라 주석, IMU, 접촉 센서, 레이 캐스터를 제공합니다. 수치는 이 README의 설명이며 별도 성능 측정 결과가 아닙니다.

시작하기 번역

문서는 https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/develop/ 이며 상세 튜토리얼과 단계별 안내를 제공합니다. 설치는 source/setup/installation/index.html , 강화학습 개념은 source/concepts/reinforcement_learning.html , 사용법은 source/how-to/index.html , 사용 가능한 환경은 source/setup/environments.html 경로를 해당 문서 주소 뒤에 붙여 확인합니다.

성능 대시보드 번역

프로젝트는 다양한 물리 백엔드·렌더러·자료형에서 지속적으로 벤치마크합니다. https://nvidia.github.io/omniperf/ 의 대화형 차트는 내부 CI/CD 벤치마크의 프리셋 비교, 성능 이력과 환경 규모 변화에 따른 데이터를 제공합니다.

Isaac Sim 의존 버전 표 전체 번역

release/3.0.0 및 develop 브랜치 → Isaac Sim 6.1. main 브랜치 → 4.5 / 5.0 / 5.1. v3.0.0-EA 태그 → 6.1. v3.0.0-beta2 태그 → 6.0. v2.3.X → 4.5 / 5.0 / 5.1. v2.2.X → 4.5 / 5.0. v2.1.X 및 v2.0.X → 4.5. 각 Isaac Lab 릴리스에는 호환되는 특정 Isaac Sim 버전이 필요합니다.

라이선스 구획 전체 번역

Isaac Lab 프레임워크는 BSD-3 라이선스로 배포합니다. isaaclab_mimic 확장과 관련 독립 스크립트는 Apache 2.0입니다. 의존성과 자산의 라이선스는 docs/licenses에 있습니다. PhysX, RTX 렌더링, ROS, URDF/MJCF 가져오기 등 모든 기능을 사용하는 흐름에는 독점 라이선스 구성요소가 포함된 Isaac Sim이 필요합니다. Kit 없는 Newton 흐름에는 Isaac Sim이 필요하지 않습니다. 상세 조건은 docs/licenses/dependencies/isaacsim-license.txt를 확인하세요. isaaclab_mimic은 독점 이용 조건의 cuRobo를 요구하며 조건은 docs/licenses/dependencies/cuRobo-license.txt에 있습니다. 이 게시물의 BSD 조건을 별도 로봇 자산·Isaac Sim·cuRobo에 일괄 적용하지 않습니다.

버전·날짜·이용 조건

2026-10-05의 고정 커밋 2b8d48d010f8bbf2caedbde060b7b18e66dd5053를 기준으로 2026년 10월 5일 번역·편집했습니다. 표시 날짜는 소스 커밋 날짜이며 제품 출시일이 아닙니다. BSD-3-Clause 조건에 따라 원문·저작권 고지·면책 조건을 함께 제공합니다. 한국어 파일은 Robotnode가 번역·편집한 변경 문서입니다. 코드와 명령은 원문 안내이며 실제 장치에서 실행 검증하지 않았습니다.

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