애자일엑스 헌터 — ROS 2 CAN 연결·주행 명령 안내

번역 범위

중국 AgileX의 Hunter 이동 플랫폼 ROS 2 패키지 README 본문 전체를 번역했습니다. 패키지 구성, CAN-USB 설정, 기본 실행과 원문의 안전 안내를 포함합니다. 이전 ugv_sdk 공통 SDK 자료와 구분되는 Hunter용 ROS 2 래퍼입니다.

패키지 구성

hunter_base: Hunter SDK를 감싸 로봇을 감시·제어하는 ROS 래퍼입니다. hunter_msgs: Hunter 관련 메시지 정의입니다.

통신 인터페이스 설정

통신 설정은 https://github.com/westonrobot/ugv_sdk 의 README를 참조하세요. NVIDIA Jetson TX2/Xavier/XavierNX는 메인 SoC에 CAN 컨트롤러가 통합돼 있습니다. 개발 키트를 사용한다면 올바른 CAN 통신을 위해 CAN 트랜시버를 추가해야 합니다.

1. 저장소 복제와 빌드

원문은 작업공간을 ~/ros2_ws/src로 가정합니다. cd ~/ros2_ws/src → git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git → git clone https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros2.git → cd .. → colcon build 순서입니다. 편집 주: 원문은 catkin이라는 단어와 ROS 2의 colcon 명령을 혼용합니다. 실제 ROS 2 작업공간·환경 설정을 사용하세요.

2. CAN-USB 어댑터 준비

이미 추가하지 않았다면 sudo modprobe gs_usb 로 커널 모듈을 활성화합니다. 패키지 첫 사용 시 cd ~/your_ws/src/ugv_sdk/scripts/ 후 bash setup_can2usb.bash 를 실행합니다. 처음이 아닌 경우 전원을 껐다 켤 때마다 cd ~/catkin_ws/src/ugv_sdk/scripts/ 후 bash bringup_can2usb_500k.bash 를 실행하라고 안내합니다. candump can0 는 can0에서 수신되는 데이터를 확인하는 명령입니다. 편집 주: your_ws와 catkin_ws는 원문 표기이며 앞서 만든 실제 작업공간 경로로 맞춰야 합니다.

3. ROS 노드와 명령

실제 로봇 베이스 노드는 ros2 launch hunter_base hunter_base.launch.py 로 시작합니다. 이후 /cmd_vel에 geometry_msgs/msg/Twist를 게시할 수 있습니다. 원문 예시는 선속도 linear의 x·y·z와 각속도 angular의 x·y·z를 모두 0.0으로 설정합니다. 다운로드한 한국어 문서 아래의 명령은 같은 값을 YAML 인라인 표기로 적었습니다.

명령 예제

ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

원문 안전 주의 번역

필요한 때 언제든 제어권을 넘겨받을 수 있도록 원격 조종기를 항상 준비하세요.

버전·날짜·이용 조건

2026-08-25의 고정 커밋 7bb146dd40fcea757b3516292319aa14ace41577를 기준으로 2026년 10월 5일 번역·편집했습니다. 표시 날짜는 소스 커밋 날짜이며 제품 출시일이 아닙니다. Apache-2.0 조건에 따라 원문·저작권 고지·면책 조건을 함께 제공합니다. 한국어 파일은 Robotnode가 번역·편집한 변경 문서입니다. 코드와 명령은 원문 안내이며 실제 장치에서 실행 검증하지 않았습니다.

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