덱스 리타기팅 — 사람 손 동작 변환·관절 순서 연결

번역 범위

사람 손 움직임을 로봇 손으로 옮기는 dex-retargeting의 설치, v0.5.0 변경 사항, FAQ 관절 순서 구획을 번역했습니다. 별도 손 모델·영상 데이터가 아닌 제어 코드 사용 안내입니다.

설치 구획 번역

기본 설치 명령은 pip install dex_retargeting 입니다. 예제를 실행하려면 렌더링과 손 자세 검출을 위한 추가 의존성이 필요할 수 있습니다. git clone https://github.com/dexsuite/dex-retargeting → cd dex-retargeting → pip install -e ".[example]" 순서로 실행합니다.

v0.5.0 변경 사항 번역

이 버전부터 numpy >= 2.0.0을 지원합니다. numpy < 2.0.0이 필요하다면 pip install "dex-retargeting<0.5.0" 으로 이전 버전을 설치할 수 있습니다. 원문은 mediapipe가 numpy 1.x를 의존성으로 표시하지만 numpy 2.0.0 이상과 호환되므로 관련 경고를 무시할 수 있다고 설명합니다. 이는 프로젝트의 해당 버전 안내이며 모든 조합을 별도 시험한 보증은 아닙니다. 설치 단순화와 충돌 감소를 위해 trimesh 의존성을 제거했고 핵심 기능은 더 이상 메시 처리를 요구하지 않습니다.

관절 순서 FAQ 번역

ROS의 URDF 파서, 물리 시뮬레이터, 실제 로봇 드라이버와 이 저장소는 같은 URDF에서도 서로 다른 관절 순서를 사용할 수 있습니다. 다른 라이브러리와 변환 결과를 연결할 때는 URDF 안에서 유일한 관절 이름으로 순서를 명시적으로 맞춰야 합니다.

SAPIEN 연결 예제

from dex_retargeting.seq_retarget import SeqRetargeting retargeting: SeqRetargeting sapien_joint_names = [joint.get_name() for joint in robot.get_active_joints()] retargeting_joint_names = retargeting.joint_names retargeting_to_sapien = np.array([retargeting_joint_names.index(name) for name in sapien_joint_names]).astype(int) sapien_robot.set_qpos(retarget_qpos[retargeting_to_sapien]) 예제는 SAPIEN 로봇과 SeqRetargeting 객체의 관절 이름을 읽어 retargeting_to_sapien 인덱스 배열을 만들고, 순서를 바꾼 관절 위치를 SAPIEN 로봇에 설정합니다. 원문 코드 일부로 np·robot·sapien_robot·retarget_qpos 등의 준비가 선행돼야 합니다.

예제와 기여 출처 안내

사람 손 영상의 움직임 변환은 원격조작(AnyTeleop), 손·물체 자세 데이터 후처리는 로봇 모방학습(DexMV)에 활용할 수 있습니다. 두 예제의 별도 README가 원문에 연결돼 있습니다. 이 프로젝트는 AnyTeleop에서 파생됐으며 이용 시 Qin 등, AnyTeleop: A General Vision-Based Dexterous Robot Arm-Hand Teleoperation System, Robotics: Science and Systems, 2023을 인용하도록 요청합니다. 손 모델은 dex-urdf, 기구학은 pinocchio, 예제 렌더링은 SAPIEN을 사용합니다. PositionOptimizer는 From One Hand to Multiple Hands, DexPilotOptimizer는 DexPilot의 방법에서 영향을 받았습니다.

버전·날짜·이용 조건

2025-04-05의 고정 커밋 3f56141bc8bd2760d5e452e382937269554ebb21를 기준으로 2026년 10월 5일 번역·편집했습니다. 표시 날짜는 소스 커밋 날짜이며 제품 출시일이 아닙니다. MIT 조건에 따라 원문·저작권 고지·면책 조건을 함께 제공합니다. 한국어 파일은 Robotnode가 번역·편집한 변경 문서입니다. 코드와 명령은 원문 안내이며 실제 장치에서 실행 검증하지 않았습니다.

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