버클리 휴머노이드 라이트 — 제어 코드와 제작 자료 길잡이

자료와 번역 범위

2026년 3월 10일 저장소 커밋의 README 본문에서 소개·Overview·Getting Started·Contributing·License를 한국어로 옮겼습니다. 배지와 외부 연결 문서는 제외했습니다. 원 논문의 서지 정보를 아래에 함께 정리했습니다. 날짜는 저장소 버전 날짜이며 최초 로봇 공개일이 아닙니다. UC Berkeley 연구진의 제작·제어 자료를 찾기 위한 안내입니다.

플랫폼 소개

버클리 휴머노이드 라이트는 모듈식 3D 프린팅 기어박스와 널리 구할 수 있는 부품을 사용하는 오픈소스 휴머노이드입니다. 원문은 5,000달러 미만의 비용을 제시하며 휴머노이드 연구의 접근성과 발전을 목적으로 설명합니다. 이는 원문 제시 비용으로 국내 조달가나 현재 판매가를 확인한 수치는 아닙니다. 개방성·접근성·맞춤 구성을 핵심 가치로 지속적으로 개발하며 GitHub 의견·문제 제보·풀 리퀘스트와 Discord 참여를 환영한다고 안내합니다.

코드 구조

저장소 작업 공간에는 정책 학습, 시뮬레이터 사이의 검증(sim2sim), 실제 로봇 배포, 모션 캡처와 원격 조작 제어가 포함됩니다. Isaac Lab 관례에 따라 기능을 하위 모듈로 나누며 각 모듈은 확장으로 설치할 수 있습니다. source/berkeley_humanoid_lite/에는 IsaacLab 환경과 작업 정의가 있습니다. source/berkeley_humanoid_lite_assets/에는 URDF·MJCF·USD 로봇 기술 파일과 Onshape 프로젝트에서 이를 내보내는 스크립트가 있습니다. source/berkeley_humanoid_lite_lowlevel/에는 실제 로봇에서 실행하는 저수준 코드가 있으며 실제 로봇 배포에는 이 폴더의 내용만 필요하다고 원문은 설명합니다. 몇 가지 예외를 제외하면 모든 명령은 저장소 루트에서 실행합니다. 각 작업 흐름의 시작 스크립트는 scripts/에 모여 있습니다.

시작하기와 제작 자료

소프트웨어·하드웨어 설정은 공식 문서 https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs 를 따릅니다. CAD 모델과 3D 프린팅 파일의 최신 공개본은 https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs/releases 에서 확인하도록 README가 연결합니다. 이 게시물에는 해당 CAD·설계 파일 전체를 복제하지 않았으며 전체 조립 설명서의 번역을 제공한다고 표시하지 않습니다.

기여 방법

프로젝트는 플랫폼을 발전시키기 위한 버그 제보, 기능 요청, 코드 기여를 환영합니다. 사용자 프로젝트와 활용 사례를 연구팀에 알려주면 웹사이트와 소셜 미디어에서 소개하고 싶다고 원문은 안내합니다.

저자·인용과 이용 조건

관련 논문: Demonstrating Berkeley Humanoid Lite: An Open-source, Accessible, and Customizable 3D-printed Humanoid Robot (2025), arXiv:2504.17249, https://arxiv.org/abs/2504.17249 . 저자는 이 게시물의 저자란과 같습니다. README는 코드를 MIT, 기타 자산을 CC BY-SA 4.0으로 구분합니다. 원문 README와 저장소의 LICENCE를 첨부했습니다. 문서의 한국어 번역·선택 편집은 로봇노드가 수행했으며 문서와 번역에는 CC BY-SA 4.0(https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/)의 저작자 표시·동일조건을 적용합니다. 코드의 MIT 허락문은 첨부 원본에 보존합니다. 연결된 논문이나 별도 자산의 이용 조건까지 일괄 확인한 자료가 아닙니다. 실제 조립·학습·구동 시험은 수행하지 않았습니다.

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