스탠퍼드 ALOHA — 원격조작·데이터 기록 사용법

번역 범위

공식 README의 Testing teleoperation과 Example Usages 구획 전체를 한국어로 번역하고 설치 조건을 설명했습니다. ALOHA 하드웨어의 원격조작·데이터 수집 코드이며 모방학습 훈련에는 별도 ACT 설치가 필요합니다.

설치와 장치 준비 안내

원문에서 시험한 구성은 Ubuntu 18.04/20.04와 ROS 1 Noetic입니다. ROS 2는 해당 문서에서 호환성 시험 중으로 표시합니다. 로봇 연결용 4개와 카메라용 2개 등 최소 USB3 포트 6개를 권장합니다. 로봇에는 허브·연장선을 쓰지 말고 카메라는 허브당 최대 2개를 안내합니다.

원격조작 시험 전

아래 명령을 실행하기 전에 네 로봇을 모두 수면 자세로 놓고 조작자 쪽 그리퍼를 엽니다. 로봇은 원격조작하기 편한 높이로 올라갑니다.

세 터미널에서 실행

ROS 터미널: conda deactivate 후 source /opt/ros/noetic/setup.sh && source ~/interbotix_ws/devel/setup.sh 를 실행하고 roslaunch aloha 4arms_teleop.launch 로 시작합니다. 오른손 터미널: conda activate aloha 후 cd ~/interbotix_ws/src/aloha/aloha_scripts 로 이동하고 python3 one_side_teleop.py right 를 실행합니다. 왼손도 같은 환경·폴더에서 python3 one_side_teleop.py left 를 실행합니다. 조작자 쪽 그리퍼를 닫으면 원격조작이 시작됩니다.

데이터 수집

새 터미널에서는 conda activate aloha 및 cd ~/interbotix_ws/src/aloha/aloha_scripts 를 실행합니다. one_side_teleop.py는 시험용으로 데이터를 수집하지 않습니다. python3 record_episodes.py --dataset_dir <저장_폴더> --episode_idx 0 으로 에피소드를 기록하면 해당 폴더에 HDF5 파일이 저장됩니다. 에피소드 길이 등은 constants.py를 직접 수정합니다.

시각화·재생·종료

기록 확인은 python3 visualize_episodes.py --dataset_dir <저장_폴더> --episode_idx 0 입니다. 실제 로봇에서 재생하는 명령은 python3 replay_episodes.py --dataset_dir <저장_폴더> --episode_idx 0 입니다. 전원을 끄기 전 등 네 로봇을 내릴 때는 python3 sleep.py 를 실행합니다.

필수 선행 설정 안내

config의 로봇 포트와 udev 고정 이름 ttyDXL_master_right/puppet_right/master_left/puppet_left, 카메라 CAM_RIGHT_WRIST/CAM_LEFT_WRIST/CAM_LOW/CAM_HIGH를 원문대로 설정합니다. Dynamixel Wizard와 카메라를 점유한 앱은 종료해야 ROS가 연결할 수 있습니다. 원문은 관절 토크를 끄면 자동 브레이크가 없어 로봇이 내려앉는다고 명시합니다. 이 문서의 재생 명령은 실물을 움직이므로 먼저 원본 하드웨어 설치·전류 제한 안내를 완료해야 합니다.

버전·날짜·이용 조건

이 안내는 저장소 커밋 06369f03cd8e0a47e16d3a90167853fd33af7557을 기준으로 2026년 10월 4일 작성했습니다. 표시 날짜 2024-04-19은 해당 커밋 날짜입니다. GitHub 저장소 생성일은 2023-02-22이며 로봇 출시일로 간주하지 않습니다. 첨부한 원문과 라이선스를 함께 보존하며 한국어 번역·편집 사실을 표시합니다. 실제 하드웨어에서 실행 검증한 자료는 아닙니다.

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