로봇 제어·개발 안내

아길렉스 PiPER 로봇팔 SDK 설치와 CAN 연결 안내

작성자 · 로봇노드

자료 범위와 버전

중국 Agilex Robotics의 PiPER 로봇팔 Python SDK 문서입니다. 이 SDK는 CAN 데이터 프레임을 받아 사용자 정의 자료형으로 처리하며 데이터 오프셋 프레임은 제외한다고 설명합니다. 아래는 공식 README의 설치 절 번역과 CAN 연결 안내 해설입니다. 문서 전체 번역이나 로봇의 신규 출시 소식이 아니며, 2026년 7월 31일 저장소 커밋을 기준으로 원문을 첨부합니다. README가 안내하는 새로운 SDK pyAgxArm과 이 기존 piper_sdk를 구분해야 합니다.

소프트웨어 설치 절 번역

의존성 python-can은 3.3.4보다 높은 버전을 사용합니다. pip3 install python-can으로 설치합니다. SDK를 설치하기 전에 which pip3로 현재 conda 환경 사용 여부를 확인합니다. 설치는 세 방법 중 하나를 선택합니다. 첫째 pip3 install piper_sdk로 PyPI 패키지를 설치합니다. 둘째 공식 저장소를 git clone한 뒤 piper_sdk 폴더에서 pip3 install .을 실행합니다. 셋째 공식 GitHub 릴리스의 wheel 파일을 내려받아 pip3 install piper_sdk-X.X.X-py3-none-any.whl을 실행하며 X.X.X는 필요한 실제 릴리스 번호로 바꿉니다.

버전 확인·삭제·갱신 절 번역

pip3 show piper_sdk로 설치 정보를 확인합니다. 문서는 0.0.x가 V1.5-2 이전 로봇팔 펌웨어를 지원한다고 설명하므로 펌웨어와 SDK 조합을 먼저 확인해야 합니다. 삭제는 pip3 uninstall piper_sdk입니다. 갱신은 pip3 install --upgrade piper_sdk 또는 기존 패키지 삭제 후 재설치, GitHub 저장소에서 재설치, 필요한 새 wheel 설치 중 하나를 선택합니다. 저장소와 패키지 배포 시점이 일치하지 않을 수 있다는 원문의 주의도 유지합니다.

CAN 연결 준비와 인터페이스 해설

문서의 CAN 설정 스크립트는 로봇팔에 내장된 CAN 모듈을 대상으로 하며 임의의 다른 CAN 모듈 지원을 뜻하지 않습니다. can-utils와 ethtool로 모듈을 설정하며 ip 명령이 없으면 iproute2가 필요합니다. bash find_all_can_port.sh의 출력은 can0 같은 인터페이스 이름과 3-1.4:1.0 같은 연결 USB 위치를 대응시킵니다. 모듈이 여러 개라면 장치를 구분한 뒤 해당 원문의 단일·다중 CAN 활성화 절을 따라야 합니다. 문서에는 V2 인터페이스, 로봇팔 예제, 두 팔의 마스터·슬레이브 설정, UI와 질의응답 링크도 있습니다.

첨부와 이용 조건

첨부파일

LICENSE ↓1082 bytes · SHA-256 e4532c47d61dfd9cfda717088a90991fd35f3206b37ed3b06820942dbe3f47f8
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README(ZH).MD ↓11310 bytes · SHA-256 7fb1f071ebca7ee44af4a1d118948b8129b35b5b100d9b35494ef54cb064daf3
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guide-ko.md ↓4571 bytes · SHA-256 35a0a6538f8ac1b7ff2bd713b27e6f29a8dc9f71b02899b45a640a6287a0b98f

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