# 로보틱스 툴박스 파이썬 — 선택 기능별 설치 안내

저자: Peter Corke·Jesse Haviland·프로젝트 기여자
원문: https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-python/blob/968ed048639c01c9032e256565731e2703de77fe/README.md
이용 조건: MIT

## 자료 범위

로봇 기구학·동역학 개발 도구 README의 Getting going 구획 전체를 번역했습니다. 기본 설치, 시각화·최적화·충돌검사 선택 기능과 Windows 제약을 포함합니다.

## 필수 환경·기본 설치

Python 3.10 이상이 필요합니다. PyPI에 올라온 배포본은 pip install roboticstoolbox-python 으로 설치합니다.

## 선택 기능

swift는 웹 시각화 도구 Swift, qp는 이차계획법 기반 역기구학 의존성 qpsolvers·quadprog, collision은 coal·trimesh 기반 충돌검사 의존성, tool은 rtbtool 대화형 셸에 필요한 IPython·pygments를 설치합니다. all은 네 가지를 모두 선택합니다. 원하는 옵션을 쉼표로 나열하여 roboticstoolbox-python[optionlist] 뒤에 넣습니다. Swift 시각화가 필요하면 swift를 선택하세요.

## 설치 조합 전체

기본: pip install roboticstoolbox-python
Swift: pip install roboticstoolbox-python[swift]
QP: pip install roboticstoolbox-python[qp]
충돌검사: pip install roboticstoolbox-python[collision]
rtbtool: pip install roboticstoolbox-python[tool]
모든 옵션: pip install roboticstoolbox-python[all]
여러 옵션 지정: pip install roboticstoolbox-python[swift,qp,collision]

## Windows의 충돌검사 제한

coal은 PyPI에서 Windows wheel을 제공하지 않으므로 Windows의 collision·all 설치는 coal을 건너뜁니다. 따라서 Windows에서 pip만으로 설치하면 충돌검사를 사용할 수 없습니다. 필요하면 conda install -c conda-forge coal-python 을 사용할 수 있다고 안내합니다. 다른 툴박스 기능은 정상적으로 사용할 수 있다는 것이 원문의 설명입니다.

## GitHub 개발 버전

최신 개발 코드는 git clone https://github.com/petercorke/robotics-toolbox-python.git → cd robotics-toolbox-python → pip install -e . 순으로 설치합니다. 브라우저 실행용 Wasm wheel을 만들려면 같은 README의 Build a JupyterLite/Pyodide Wasm wheel 구획을 확인하세요. 해당 구획과 별도 튜토리얼·로봇 모델은 이 번역 범위에 포함하지 않습니다.

## 버전·이용 조건

고정 커밋 968ed048639c01c9032e256565731e2703de77fe를 2026년 10월 6일 확인했습니다. 표시 날짜는 확인한 소스 버전의 날짜이며 제품 출시일이 아닙니다. 한국어 문서는 Robotnode의 번역·편집본입니다. MIT 고지를 동봉하며, 연결된 별도 자산과 의존성에는 각각의 이용 조건이 적용됩니다.

## 원본 저작권·라이선스 고지

MIT License

Copyright (c) 2020 jhavl

Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal
in the Software without restriction, including without limitation the rights
to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell
copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is
furnished to do so, subject to the following conditions:

The above copyright notice and this permission notice shall be included in all
copies or substantial portions of the Software.

THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
SOFTWARE.